Контроль полосы движения что это?

Контроль выделенной полосы что это

Добрый день, уважаемый читатель.

В этой статье будут рассмотрены правила дорожного движения, которые относятся к дороге с полосой для общественного транспорта. Двигаться по выделенным полосам могут не только автобусы, но и троллейбусы. Тем не менее полосы зачастую называют автобусными, т.к. на них нанесена разметка в виде буквы «А».

Название полосы для общественного транспорта говорит само за себя, двигаться по выделенке должен именно общественный транспорт. Однако существует и несколько исключений, когда воспользоваться автобусной полосой могут другие транспортные средства. Соответствующие правила будут рассмотрены ниже:

Могут ли автобусы выезжать с выделенной полосы?

Итак, первое, на чем я хочу остановиться в этой статье, — это движение общественного транспорта по дороге с выделенной полосой. Сразу же хочу отметить тот факт, что водители маршнутного транспорта не обязаны двигаться по автобусной полосе.

Правила запрещают движение всех транспортных средств по выделенной полосе (кроме нескольких исключений, которые будут рассмотрены ниже), однако они никак не ограничивают движение автобусов и троллейбусов.

Например, если выделенная полоса отделена от остальной дороги прерывистой линией разметки, и в данном направлении есть хотя бы еще одна полоса движения, предназначенная для всех участников движения, то автобусы и троллейбусы при желании могут перестраиваться между выделенной и обычной полосами любое количество раз.

Итак, если на дороге есть автобусная полоса, то общественный транспорт получает больше пространства для маневра, чем все остальные автомобили.

Типы дорог с полосой для автобусов

Можно выделить две большие группы дорог с полосой для общественного транспорта:

• Попутная. Наряду с автобусной полосой на дороге есть несколько попутных полос для других транспортных средств (левая часть рисунка).
• Встречная. Полоса общественного транспорта направлена навстречу основному потоку транспортных средств (правая часть рисунка). Подобные дороги напоминают дороги с односторонним движением, однако они таковыми не являются. Выезд на встречную полосу общественного транспорта даже в отсутствие разметки ведет к лишению водительского удостоверения.

Дорожные знаки, используемые для обозначения полос для МТС

В правилах дорожного движения есть 6 видов дорожных знаков, которые могут обозначать дорогу или полосу, предназначенную для движения общественного транспорта.

Начало встречной автобусной полосы.

Конец встречной автобусной полосы.

На пересекаемой дороге есть полоса для автобусов, которая идет налево. Автомобилям (кроме исключений) поворачивать налево нельзя.

На пересекаемой дороге есть полоса для автобусов, которая идет направо. Автомобилям (кроме исключений) поворачивать направо нельзя.

Начало попутной автобусной полосы. Если знак установлен справа от дороги, то он распространяется исключительно на правую полосу движения.

Конец попутной автобусной полосы.

Кто может ездить по автобусной полосе?

Пункт 18.2 ПДД содержит список транспортных средств, которые могут выезжать на выделенную полосу:

• Маршрутные транспортные средства (автобусы, троллейбусы, маршрутки).
• Школьные автобусы.
• Легковые такси.
• Автобусы тяжелее 5 тонн, которые включены в специальные перечни, утвержденные исполнительными властями Москвы, Санкт-Петербурга или Севастополя.
• Велосипедисты.

Обратите внимание, школьные автобусы, такси, автобусы из перечней и велосипедисты могут пользоваться автобусной полосой далеко не всегда. Рассмотрим следующую ситуацию:

Посмотрите на правую часть картинки. Над выделенной полосой установлен знак 3.1 (кирпич), запрещающий выезд на эту полосу. Данный знак не распространяется на маршрутный транспорт, однако он запрещает движение по выделенной полосе для всех остальных.

Поэтому если Вы едете, например, на велосипеде, то прежде чем выезжать на выделенную полосу, убедитесь, что дополнительные знаки этого не запрещают.

Кроме того, в список исключений не входят:

• Автомобили каршеринга (они не являются ни такси, ни маршрутными ТС).
• Мотоциклы.
• Мопеды и скутеры.
• Автобусы для перевозки детей, не являющиеся школьными.

Когда можно ездить по выделенной полосе?

Выше перечислены транспортные средства, которые могут использовать автобусную полосу наряду с маршрутным транспортом. Проще говоря, ездить по ней.

Однако и все остальные автомобили могут выехать на автобусную полосу в некоторых случаях. Пункт 18.2 ПДД:

Если эта полоса отделена от остальной проезжей части прерывистой линией разметки, то при поворотах транспортные средства должны перестраиваться на нее. Разрешается также в таких местах заезжать на эту полосу при въезде на дорогу и для посадки и высадки пассажиров у правого края проезжей части при условии, что это не создает помех маршрутным транспортным средствам.

Поворот направо

Водитель должен поворачивать направо с выделенной полосы, если такая полоса отделена прерывистой линией разметки (левая часть рисунка):

Если автобусная полоса отделена сплошной разметкой, то выезжать на нее нельзя (правая часть рисунка). Обратите внимание, на рисунке поворот направо возможен только из правой полосы, однако разметка не позволяет на эту полосу выехать. В связи с этим оранжевый легковой автомобиль на данном перекрестке выполнить поворот не может, он вынужден проехать прямо.

Остановка для посадки и высадки пассажиров

Если выделенная полоса отделена прерывистой разметкой (левая часть рисунка), то на нее можно выехать для высадки или посадки пассажиров. При этом не должны создаваться помехи автобусам и троллейбусам, т.е. полоса должна быть пустой на достаточном расстоянии.

Если же разметка сплошная (правая часть рисунка), то выезжать на автобусную полосу нельзя. В пределах второй полосы выполнить остановку правила не разрешают. Т.е. на данном участке дороги высадить пассажиров не получится.

Примечание. Если автобусная полоса обозначена только знаком, а разметка отсутствует (сплошная или прерывистая), то выезжать на нее нельзя. Многие водители не обращают внимания на этот момент и «зарабатывают» штрафы.

Езда по выделенной полосе в выходные дни

Рассмотрим еще одну интересную ситуацию, которая встречается на дорогах. Например, в Москве некоторые автобусные полосы в выходные дни не работают. Для этого устанавливается следующее сочетание дорожных знаков:

Данное сочетание знаков означает, что полоса является выделенной только в рабочие дни. То есть в выходные по ней можно ездить.

Однако, в данном нужно учитывать следующие факторы:

• Дополнительные условия, запрещающие выезд. Например, если над выделенной полосой установлен знак 3.1 «кирпич», то выезжать на эту полосу запрещается (и в рабочие дни, и в выходные).
• Сплошная линия разметки. В выходные дни перестает действовать лишь автобусная полоса, а отделяющая ее сплошная линия разметки остается на месте и пересекать эту линию нельзя. То есть водитель может получить штраф за пересечение сплошной, хотя движение по полосе и не запрещено.
• Является ли день выходным. Самая сложная ситуация возникает в случае переноса выходных дней. Например, если суббота объявлена рабочей, то выезжать в этот день на автобусную полосу запрещено.

Как узнать, можно ли сегодня ездить по выделенной полосе?

Чтобы выяснить, является текущий день рабочим или выходным, придется обратится к нормативным документам.

В первую очередь рассмотрим статью 112 Трудового кодекса:

Нерабочими праздничными днями в Российской Федерации являются:1, 2, 3, 4, 5, 6 и 8 января — Новогодние каникулы;7 января — Рождество Христово;23 февраля — День защитника Отечества;8 марта — Международный женский день;1 мая — Праздник Весны и Труда;9 мая — День Победы;12 июня — День России;

4 ноября — День народного единства.

При совпадении выходного и нерабочего праздничного дней выходной день переносится на следующий после праздничного рабочий день, за исключением выходных дней, совпадающих с нерабочими праздничными днями, указанными в абзацах втором и третьем части первой настоящей статьи.

Правительство Российской Федерации переносит два выходных дня из числа выходных дней, совпадающих с нерабочими праздничными днями, указанными в абзацах втором и третьем части первой настоящей статьи, на другие дни в очередном календарном году в порядке, установленном частью пятой настоящей статьи.

Кроме того, выходные дни могут быть перенесены в дополнительных нормативных документах. В 2018 году данная информация приводится в Постановлении Правительства РФ от 14 октября 2017 г. N 1250 «О переносе выходных дней в 2018 году»:

Перенести в 2018 году следующие выходные дни:

с субботы 6 января на пятницу 9 марта;с воскресенья 7 января на среду 2 мая;с субботы 28 апреля на понедельник 30 апреля;с субботы 9 июня на понедельник 11 июня;

с субботы 29 декабря на понедельник 31 декабря.

В 2019 году действует Постановлении Правительства РФ от 1 октября 2018 г. N 1163 «О переносе выходных дней в 2019 году»:

Перенести в 2019 году следующие выходные дни:

с субботы 5 января на четверг 2 мая;с воскресенья 6 января на пятницу 3 мая;

с субботы 23 февраля на пятницу 10 мая.

Обратите внимание, каждый год выпускается новое постановление Правительства о переносе выходных.

К сожалению, на практике перенос выходных вызывает проблемы у некоторых водителей. В основном речь идет о тех, кто не работает по стандартной рабочей неделе, т.к. следить за праздниками им приходится самостоятельно.

Например, 29 декабря 2018 года (суббота) — это рабочий день. Водители, которые в этот день выехали на выделенные полосы в Москве получили соответствующие штрафы.

Ситуация повторяется из года в год, так что будьте внимательны.

Источник: https://ruavtoadvokat.com/kontrol-vydelennoy-polosy-chto-eto/

Как работает система контроля полосы движения и что это такое?

Современные технологии автономного и полу-автономного интерфейса управления автомобилями готовятся покорять внимание и кошельки потенциальных покупателей, однако пока большинство удачных воплощений подобных идей в реальность только на стадии подготовки и не по карману обычному обывателю.

Тем не менее, рынок уже сейчас может предложить удачные примеры использования технологий, которые обеспечивают дополнительный комфорт от вождения. Не так давно мы публиковали подробную статью о системе круиз-контроля. Теперь настало время поговорить о другой популярной технологии, а именно системе контроля полосы движения.

Что такое система контроля полосы движения? Зачем она нужна? И самое главное: стоит ли задумываться о покупке автомобиля с системой подобного типа?

Что такое LDWS

Система контроля полосы движения (Lane Departure Warning System «LDWS») – это технология, предупреждающая о том, что возможен скорый сход с полосы движения автомобиля. Применяется технология на участках вроде магистралей, автобанов или автострадах.

 В первую очередь технология контроля позволяет держаться выбранного участка дороги, исключая возможность несанкционированного съезда с пути.

На деле это имеет огромное значение для сегодняшних реалий: всё чаще основными причинами возникновения автомобильных аварий является временная отстраненность водителей от контроля ситуации за дорогой (сон за рулем, переутомленность, проблемы со здоровьем).

Ранее эксклюзивная для дорогостоящих и премиальных седанов система медленно перекочевала в стан бюджетных и семейных типов автомобилей, предлагая свой функционал почти любому автовладельцу.

Захват картинки с дисплея LDW системы, с помощью размещенного на передней части автомобиля видео-датчика.

Принцип работы системы контроля полосы движения

Существует несколько видов ходовых систем контроля полосы движения, которые применяются при создании современных автомобилей. Однако, неизменным остается функциональная суть – не допускать съезда с заданного пути.

Траектория пути задается с помощью размещенных датчиков в области переднего бампера (внутри радиаторной решетки) или же внутри салона автомобиля (рядом с зеркалом заднего вида). Компьютер размечает условную разметку на дорожном полотне впереди автомобиля, вычисляет положение автомобиля в режиме реального времени и с помощью записанных заранее алгоритмов и программного кода осуществляет контроль за движением автомобиля по верному курсу.

Если маневр съезда не запланирован самим водителем (система контроля полосы реагирует на включение поворотника), компьютер намеренно предупредит водителя транспортного средства о том, что возможен съезд с заданного маршрута. Уведомление может выглядеть совершенно по-разному, и зависит от используемого типа LDWS (например, может прозвучать громкий звуковой сигнал, или завибрировать рулевое колесо).

Последние наработки в этой сфере предоставляют системе контроль за совершением маневров особой сложности (например, экстренное торможение). Обычно такие системы входят в так называемый «автопилот». К слову, в последних моделях Cadillac используется обработка данных по навигационным картам, и система заранее знает о всех поворотах и необходимых маневрах на заданном маршруте.

Система рассчитывает изменившуюся траекторию автомобиля и выдает звуковое уведомление.

Типы датчиков и системы контроля полосы

На данный момент существует 2 типа технологий:

• система предупреждения о съезде с полосы (Lane Departure System «LDS»), издающая уведомления о несанкционированных попытках сменить заданный курс;
• система удержания в полосе (Lane Keeping System «LKS»), которая уполномочена совершать независящие от водителя маневры и действия по удержанию автомобиля на полосе, если тот не реагирует на внешние предупреждающие сигналы.

Кроме того, наличие системы контроля за полосой подразумевает и расположение в конструкции автомобиля считывающих датчиков, которые обрабатывают поступающую информацию в режиме реального времени. В зависимости от функциональных возможностей существуют такие типы датчиков:

• видео-датчик, принцип их действия очень схож с видеорегистраторами, а размещаются они преимущественно в центральном участке на лобовом стекле;
• лазерные датчики, располагаются в корпусе автомобиля, как правило в радиаторной решетке или бампере. С помощью четких алгоритмов проецирует линии на задаваемый маршрут и следует ему;
• инфракрасные датчики, по функционалу схожи с лазерными, однако имеют другой тип обработки данных. Показывают отличные результаты в ночное время суток. Размещаются в днище автомобиля.

Некоторые LDW cистемы контроля полосы движения внедрены в современные видеорегистраторы.

Преимущества и недостатки LDW

Как уже было сказано ранее, система LDW может стать незаменимым помощником и «ангелом-хранителем» многих автовладельцев. От ситуаций, которые могут возникнуть за рулем, не застрахован никто, тем более, что участников дорожного движения на дорогах сейчас увеличивается с каждым днем. Необходимо всего несколько секунд, чтобы ситуация от «обычной» стала «аварийной», и как раз эти секунды бывают определяющими.

Очень четко вовремя среагировать на возникшее изменение в маршруте, не повлияв на транспортный поток следующий за вами.

Однако, следует учитывать, что неправильно настроенная система определения может быть слишком назойливой и реагировать даже на малейшие кочки автомобиля, связанные с неровностью дорожного полотна. Чрезмерное напоминание может послужить причиной той самой отвлеченности водителя, о которой было столько сказано в этой статье.

Помимо этого, некоторые датчики определения дороги плохо реагируют на затертую некорректную дорожную разметку, а заснеженная дорога является причиной многих сбоев в работе и неправильного функционирования системы LDW. В таких ситуациях лучше отключать технологию до момента её более рационального использования.

Источник: https://automotolife.com/services/sistema-kontrolya-polosy-dvizheniy

Контроль полосы движения – Система контроля полосы движения: описание и принцип работы

Резкое перестроение другой машины с последующим торможением перед вашим носом почти наверняка застанет электронику врасплох: тормозить и уклоняться от неминуемого удара придется самостоятельно. Если же другая машина встраивается перед вами плавно, наиболее адекватно отреаги­руют Volkswagen Tiguan и BMW X3.

Резкое перестроение другой машины с последующим торможением перед вашим носом почти наверняка застанет электронику врасплох: тормозить и уклоняться от неминуемого удара придется самостоятельно. Если же другая машина встраивается перед вами плавно, наиболее адекватно отреаги­руют Volkswagen Tiguan и BMW X3.

А председатель совета директоров BMW Харальд Крюгер неоднократно заявлял, что именно его марка должна стать лидером в области автономного вождения. Еще в позапрошлом году баварцы подписали контракт с фирмой Intel, выложившей рекордные 15 млрд долларов за израильский стартап Mobileye. Теперь сотрудники молодой компании, специализирующейся на создании систем предотвращения аварий, денно и нощно трудятся над проектом iNext. Новый автомобиль i‑линейки концерна BMW получит автономные технологии максимального, пятого уровня. Дедлайн тот же — 2021 год. Но в Мюнхене сделают всё, чтобы опередить Volvo.

Конвейер

Чтобы распознать полосы разметки необходимо:

1. Преобразовать исходное изображение в  grayscale.
2. Затемнить полученное изображение (это помогает уменьшить контраст от обесцвеченных участков дороги).
3. Преобразовать исходное изображение в  цветовое пространство HLS (Hue, Lightness, Saturation — тон, свет, насыщенность).
4. Изолировать жёлтый цвет из HLS для получения маски (для жёлтой разметки).
5. Изолировать  белый цвет из HLS (для белой разметки).
6. Выполнить побитовое «ИЛИ» жёлтой и белой масок для получения общей маски.
7. Выполнить побитовое «И» маски и затемнённого изображения.
8. Применить Гауссово размытие.
9. Применить детектор границ Canny (пороги устанавливаются методом проб и ошибок).
10. Определить область интереса (помогает отсеять нежелательные края, обнаруженные детектором Canny).
11. Получить линии Хафа.
12. Объединить и экстраполировать линии Хафа; отобразить их на исходном изображении.

Преобразование в оттенки серого

Это поможет увеличить контраст разметки по отношению к дороге, чтобы потом было легче выделить жёлтые и белые полосы.

Затемнение

Затемнение выполняется, чтобы уменьшить контраст обесцвеченных участков дороги.

Преобразование в цветовое пространство HLS

Исходные RGB-изображения переводятся в пространство HLS. По сравнению с HSV (Hue, Saturation, Value — тон, насыщенность, значение), HLS помогает получить лучший цветовой контраст разметки и дороги. Впоследствии это поможет выделить нужные цвета для определения полос движения.

RGB против HSV и HLS

Выделение цвета

Здесь мы используем операцию inRange из OpenCV, чтобы получить нужную маску в выбранном пороговом диапазоне. Методом подбора можно найти наиболее подходящие значения.

Для жёлтой маски:

— Использовались значения оттенка между 10 и 40.

— Установлена более высокая насыщенность (100–255), чтобы отфильтровать жёлтый цвет земли и холмов.

Для белой маски:

— Установлено более высокое значение яркости (200–255).

После этого мы выполняем операцию побитового «ИЛИ» обеих масок, чтобы скомбинировать их.

На снимках ниже показан результат побитового «И» между комбинированной маской и затемнённым изображением.

Гауссово размытие

Размытие (или сглаживание) по Гауссу — это этап предварительной обработки для уменьшения шума. Мы удаляем лишние края на изображении и оставляем только наиболее заметные.

Для размытия с помощью GaussianBlur из OpenCV необходимо указать размер ядра (нечётное значение). Испробовав несколько вариантов, мы выбрали 7.

Применение детектора границ Canny

Теперь к размытым снимкам применяется детектор Canny. Canny Edge Detection — алгоритм, который обнаруживает края на основе изменения градиента. Хотя первым его шагом по умолчанию является сглаживание изображения с размером ядра 5, мы всё равно используем явное размытие по Гауссу на предыдущем этапе. Другие шаги детектора включают в себя:

— нахождение градиента интенсивности изображения;

— подавление максимумов;

— пороговый гистерезис.

Выделение области интереса

Даже после детектора Canny на снимках остаётся много лишних линий и краёв, не являющихся разметкой. Область интереса — это многоугольник, охватывающий наиболее полезную для нас часть изображения.

Обратите внимание, что координата [0, 0] находится в левом верхнем углу, номера строк увеличиваются сверху вниз, а столбцов — слева направо.

Предполагается, что камера остаётся неподвижной, а полосы — ровными, поэтому мы можем «угадать» интересующую область.

Обнаружение линий преобразования Хафа

Преобразование Хафа — способ извлечения линии из изображения. Это можно сделать, представив линии в виде параметризованных точек, а точки — в виде линий/синусоид (в зависимости от декартовой/полярной систем координат). Если несколько линий или синусоид пересекаются друг с другом в одной точке, мы можем сделать вывод, что они относятся к одной линии на изображении.

После обнаружения линий Хафа в области интереса мы отрисовываем их на оригинальных снимках.

Экстраполяция линий Хафа

На предыдущем изображении видно, что разметка отобразилась не полностью. Нам хотелось бы её дополнить. Для этого сначала нужно определить левую и правую полосу:

— левая полоса: если мы увеличим координаты столбцов, то координаты строк уменьшатся (отрицательный градиент)

— правая полоса: если увеличить координаты столбцов, координаты строк тоже увеличатся (положительный градиент)

— будем игнорировать вертикальные линии.

После определения левой и правой полос мы экстраполируем их:

1. Если для одной полосы обнаружено несколько параллельных линий, мы усредняем строки.
2. Если полоса состоит из частично обнаруженных линий, мы объединяем их.

Теперь давайте протестируем наш алгоритм на записи с видеорегистратора.

Он неплохо работает для прямых полос разметки:

Но не очень хорошо справляется с искривлениями:

Недостатки

— Обнаружение прямых линий Хафа не очень хорошо работает для изогнутой дороги/полосы.

— Параметры устанавливаются методом подбора. Область интереса предполагает, что камера остаётся неподвижной, а полосы — ровными. Таким образом, для определения вершин многоугольника требуется либо «угадывание», либо хардкодинг.

— На дорогах без разметки алгоритм не будет работать.

Будущие улучшения

— Вместо прямых линий лучше использовать более сложную кривую, что будет полезным на изогнутых участках дороги.

— Даже имея в наличии информацию из предыдущих кадров, усреднять её — не всегда хорошая стратегия. Лучше использовать средневзвешенные или приоритетные значения.

Исходный код

Исходный код доступен на GitHub. В проекте доступны два каталога: CarND-LaneLines-Р1 и CarND-Advanced-Lane-Lines. В первом находится проект конвейера, описанного в этой статье (скрипт P1.ipynb). Второй каталог предлагает улучшенный вариант алгоритма, в котором используется калибровка камеры и обнаружение кривых линий разметки. Вы можете протестировать один из них (или оба), используя свои варианты настройки параметров, и предложить улучшения.

Источник: https://24premier.ru/raznoe/kontrol-polosy-dvizheniya-sistema-kontrolya-polosy-dvizheniya-opisanie-i-princip-raboty.html

Как работает система контроля полосы движения

В настоящее время автопроизводители все чаще используют различные технологии, существенно упрощающие управление автомобилями. Среди последних инноваций – полуавтоматический и автоматический интерфейс для управления транспортными средствами. Сейчас это прототипы, которые активно внедряются в некоторые модели как премиального, так и массового сегмента. Чтобы понять, какие преимущества получает водитель при установке системы контроля полосы движения в свой транспорт, необходимо разобраться в принципе действия, основных функциях, преимуществах и недостатках такого оборудования.

Что такое система контроля движения по полосе

Оригинальное название системы Lane Departure Warning System (LDWS), что в переводе на русский язык звучит как «Система предупреждения отклонений от выезда за пределы полосы движения». Это программное и техническое средство позволяет получить своевременный сигнал о том, что водитель съехал с полосы: выехал на сторону встречного движения или за границы дорожного полотна.

Система контроля полосы движения

Прежде всего, применение такой системы направлено на водителей, которые длительное время находятся за рулем и могут из-за сонливости или снижения внимания отклониться от основного автомобильного потока. Посылая сигналы посредством вибрации рулевого колеса и звука, интерфейс предотвращает аварийные ситуации и препятствует несанкционированному выезду за пределы дороги.

Ранее такое оборудование устанавливалось преимущественно в седаны премиум-класса. Но теперь все чаще можно встретить систему в бюджетных или семейных машинах, которые стремятся к повышению безопасности движения.

Назначение системы

Основная функция помощника, удерживающего автомобиль на полосе движения, заключается в предотвращении вероятных аварийных ситуаций за счет помощи водителю в сохранении направления движения в выбранной полосе автомагистрали. Эффективность данной системы оправдана на дорогах федерального уровня с нанесенной на них дорожной разметкой.

Среди прочих функций системы контроля полосы движения реализованы следующие опции:

• предупреждение разными индикаторами, в том числе вибрацией рулевого колеса, водителя о нарушении границ полосы движения;
• корректировка установленной траектории;
• визуализация работы интерфейса с постоянным информированием водителя на приборной панели;
• распознавание траектории, по которой движется транспортное средство.

С помощью камеры, которая оборудована светочувствительной матрицей и установлена на передней части автомобиля, снимается обстановка и передается в формате монохромного изображения на электронный блок управления. Там она анализируется и обрабатывается для последующего использования интерфейсом.

Из каких элементов состоит LDWS

Система состоит из следующих компонентов:

• Клавиша управления – запускает интерфейс. Расположена на центральной консоли, приборной панели или рычаге указателя поворота.
• камера – захватывает расположенное перед автомобилем изображение и отцифровывает его. Как правило, расположена за зеркалом заднего вида на лобовом стекле в объединенном блоке с элементом управления.
• Электронный блок управления.
• Подрулевой переключатель – информирует систему о контролируемом изменении полосы движения (например, при перестроении).
• Исполнительные механизмы – элементы, которые оповещают об отклонении от заданного маршрута и выхода за пределы полосы. Могут быть представлены: электромеханическим усилителем руля (в случае необходимости корректировки движения), вибромотором на рулевом колесе, звуковым сигналом и контрольной лампой на приборной панели.

Схема компонентов системы

Для полноценной работы системы полученного изображения недостаточно, поэтому разработчики включили ряд датчиков для более точной интерпретации данных:

1. ИК-датчики – выполняют функцию распознавания дорожной разметки в темное время суток с помощью излучения в инфракрасном спектре. Располагаются в нижней части кузова автомобиля.
2. Лазерные датчики – обладают принципом действия, как и у ИК-приборов, проецируя на задаваемый маршрут четкие линии, для последующей обработки специальными алгоритмами. Чаще всего располагаются в переднем бампере или решетке радиатора.
3. -датчик – работает так же, как обычный видеорегистратор. Расположен на лобовом стекле за зеркалом заднего вида.

Принцип работы

При оборудовании современных транспортных средств используется несколько видов систем контроля движения по заданной полосе. Однако их принцип работы одинаковый и заключается в сохранении движения в выбранной полосе автомагистрали. Задавать траекторию могут датчики, которые располагаются внутри салона в верхней центральной части ветрового стекла или снаружи машины: на днище, радиаторе или бампере. Система начинает работать при наборе определенной скорости – около 55 км/ч.

Контроль движения транспорта осуществляется следующим образом: датчики получат актуальные данные о дорожной разметке в режиме реального времени. Информация передается в блок управления, а там посредством обработки специальными программными кодами и алгоритмами интерпретируется для дальнейшего использования. Если автомобиль будет уходить из выбранной полосы движения или водитель решил перестроиться без включения сигнала поворота, то интерфейс расценит это как несанкционированное действие. В зависимости от установленного типа LDWS, уведомления могут отличаться, например, вибрация руля, звуковые или световые сигналы и т.п.

Среди последних разработок в этой сфере – функции, учитывающие возможные сложные маневры на пути движения, в соответствии с навигационными картами. Так, последние модели автомобилей Cadillac оборудованы интерфейсами с заложенными данными для заданного маршрута о необходимых маневрах, включая повороты, съезд с полосы или перестроение и т.д.

Применение систем контроля полосы у разных автопроизводителей

Современные системы разработаны на базе двух основных типов технологий:

• LKS (Lane Keeping System) – способна предпринять необходимые действия по возврату авто в полосу независимо от водителя, если он не реагирует на внешние сигналы и предупреждения.
• LDS (Lane Departure System) – уведомляет водителя о выезде транспортного средства из полосы движения.

В таблице ниже приведены названия систем и соответствующие марки автомобилей, в которых они применяются.

Название системы	Марки автомобилей
Monitoring System	Toyota
Keeping	Support System	Nissan
Assist	Mercedes-Benz
Aid	Ford
Keep Assist System	Fiat и Honda
Departure	Prevention	Infiniti
Warning System	Volvo, Opel, Ceneral Motors, Kia, Citroen и BMW
Assist	SEAT, Volkswagen и Audi

Преимущества и недостатки

Оборудование обладает рядом преимуществ:

1. При высоких скоростях повышается точность обработки данных с полным контролем движения транспортного средства.
2. Возможность мониторинга состояния, в котором пребывает водитель машины.
3. Водитель в режиме реального времени может «общаться» с системой, контролирующей ситуацию вокруг автомобиля. Наличие возможности переключения в режим полного контроля или частичного подруливания. Это достигается за счёт распознавания пешеходов, дорожных знаков и активации функции экстренного торможения.

В силу того, что интерфейс по большей мере находится в стадии разработки и адаптации к реальным условиям, он имеет не только преимущества, но и ряд недостатков:

1. Для правильной работы всех механизмов системы дорожное полотно должно быть ровным с четким нанесением разметки. Деактивация интерфейса происходит из-за загрязнения покрытия, отсутствия разметки или постоянного прерывания рисунка.
2. Ухудшается управление за счет снижения уровня распознавания разметки на узких полосах, что приводит к переходу системы в пассивный режим с последующей деактивацией.
3. Ассистент движения в рамках дорожной полосы работает исключительно в условиях специально подготовленного полотна или автобанов, которые оборудованы согласно существующим стандартам.

Интерфейсы LDWS – это уникальные системы, которые помогают водителю следовать в одной из выбранных полос движения на автобанах. Подобное техническое обеспечение автомобиля существенно снижает аварийность, что особенно актуально при длительном пребывании за рулем. Кроме видимых преимуществ, система контроля полосы движения обладает одним существенным недостатком – способность работать только на тех дорогах, которые оборудованы согласно существующим стандартам и с четко нанесенной разметкой.

(3 5,00 из 5) Загрузка…

Вам также может понравиться

Источник: https://TechAutoPort.ru/sistemy-bezopasnosti/aktivnaya/sistema-kontrolya-polosy-dvizheniya.html

Простой алгоритм распознавания дорожной разметки

Контроль полосы движения — одна из наиболее приоритетных задач систем помощи водителю и автономных автомобилей. Они следят за движением машины по выбранному маршруту и предупреждают о возможном съезде с заданного пути. В этой статье мы представим простой метод распознавания дорожной разметки с помощью Python и OpenCV.

Конвейер

Чтобы распознать полосы разметки необходимо:

1. Преобразовать исходное изображение в  grayscale.
2. Затемнить полученное изображение (это помогает уменьшить контраст от обесцвеченных участков дороги).
3. Преобразовать исходное изображение в  цветовое пространство HLS (Hue, Lightness, Saturation — тон, свет, насыщенность).
4. Изолировать жёлтый цвет из HLS для получения маски (для жёлтой разметки).
5. Изолировать  белый цвет из HLS (для белой разметки).
6. Выполнить побитовое «ИЛИ» жёлтой и белой масок для получения общей маски.
7. Выполнить побитовое «И» маски и затемнённого изображения.
8. Применить Гауссово размытие.
9. Применить детектор границ Canny (пороги устанавливаются методом проб и ошибок).
10. Определить область интереса (помогает отсеять нежелательные края, обнаруженные детектором Canny).
11. Получить линии Хафа.
12. Объединить и экстраполировать линии Хафа; отобразить их на исходном изображении.